我們談到3D視覺應用方案，首先，我們需要先了解光學測量的分類和它的原理。

光學測量分為兩種測距法，一種是主動，一種是被動。主動測距方法是需要用特定的、人主動去控制光源以及聲源，對被測物體進行照射，我們依據(jù)物體的表面反射特性、光學和聲學特性來獲得被測物體的三維信息。主動測距方法主要分為三種：（1）結(jié)構(gòu)光法（2）三角測距法（3）飛行時間法；被動測距方法主要為雙目立體視覺測量。

1、主動測距法

（1）結(jié)構(gòu)光法：將各種模式的線結(jié)構(gòu)投影到被測物體上，通過被測物體反射回來的光柵和參考光柵之間的幾何關(guān)系，通過分析可以得出每一個被測點之間的高度差和深度信息。

線結(jié)構(gòu)光測量原理圖

（2）三角測距法：在光學三角原理基礎上，我們依據(jù)物體、光源以及檢測器三者之間的幾何成像關(guān)系來確定空間物體各點的三維坐標。

基于激光三角法測量簡圖

（3）飛行時間法（ToF）：將脈沖激光信號照射在物體的表面，反射信號沿幾乎相同路徑反向傳至接收器，利用發(fā)射和接收脈沖激光信號的時間差可實現(xiàn)被測量表面每個像素的距離測量。

飛行時間（ToF）深度測量法的原理示意圖

2、被動測距法

   被動測距：輻射源設置不需要人主動去設置，它是通過自然光照下的二維圖像來重建景物的三維信息，它的特點：成本低、實現(xiàn)方式比較靈活、有較強的適應性。

                          單目視覺測量示意圖                雙目立體視覺測量示意圖